[发明专利]一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法

权利要求书

1.一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，其特征在于，步骤如下：

建立正交加速度计系，所述正交加速度计系以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系；

将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系；

将正交加速度计系补偿至壳体系；

进行安装误差补偿；

将正交加速度计系补偿至壳体系，所述安装误差补偿方程为：

其中：

为S系的加速度，

为S系下加速度计的测量值，

δA为加速度计的安装误差，

为S系下的旋转角速率，

为S系下陀螺测量值，

δG为陀螺安装误差；

α、γ通过系统放置水平时X、Z的加速度计输出求得，假设系统放置水平时X加速度计输出为f_x，Z加速度计输出为f_z，则：

α＝f_x·g

γ＝f_z·g

β通过系统绕X轴转90°后的Y加速度计输出求得，假设系统绕X轴转90°,Y加速度计输出为f_y，则：

β＝f_y·g

根据α、β、γ计算为S系b系的转换矩阵，设

由正交单位阵的特性以及其物理意义可列方程：

根据方程求得