[发明专利]一种无人艇的规划测绘方法、装置及系统

权利要求书

1.一种无人艇的规划测绘方法，其特征在于，包括：

获取待测绘岛礁的栅格地图以及预设的测绘任务信息，并根据所述测绘任务信息，确定测绘起始栅格；

从所述测绘起始栅格开始，根据预设的外螺旋覆盖算法以及预设的转弯优先级代价启发函数，对待测绘岛礁进行覆盖测绘，同时根据所述栅格地图创建并实时更新相邻栅格列表。

2.根据权利要求1所述的无人艇的规划测绘方法，其特征在于，在获取待测绘岛礁的栅格地图以及预设的测绘任务信息之前，还包括：

获取待测绘岛礁的环境地图，并将所述环境地图转化为栅格地图；

接收用户设置的转弯优先级代价启发函数；所述转弯优先级代价启发函数包括左转优先级代价值、右转优先级代价值、直行优先级代价值以及绕过优先级代价值。

3.根据权利要求2所述的无人艇的规划测绘方法，其特征在于，所述从所述测绘起始栅格开始，根据预设的外螺旋覆盖算法以及预设的转弯优先级代价启发函数，对待测绘岛礁进行覆盖测绘，同时根据所述栅格地图创建并实时更新相邻栅格列表，具体为：

判断当前位置是否为测绘起始栅格，并在当前位置为测绘起始栅格时，获取所述测绘起始栅格的第一上栅格、第一下栅格、第一左栅格以及第一右栅格；其中，所述测绘起始栅格包括所述栅格地图中的、预设的一个或多个栅格；

创建相邻栅格列表，并将所述第一上栅格、第一下栅格、第一左栅格以及第一右栅格发送至所述相邻栅格列表中；

根据预设的螺旋覆盖方向以及预设的转弯优先级代价启发函数，在所述相邻栅格列表中确定启发函数值最小的、符合所述螺旋覆盖方向的第一栅格；

移动至所述第一栅格以进行覆盖测绘，并从所述相邻栅格列表中删除所述第一栅格；

获取所述第一栅格的第二上栅格、第二下栅格、第二左栅格以及第二右栅格，取所述相邻栅格列表与第二上栅格、第二下栅格、第二左栅格以及第二右栅格的并集以作为新的相邻栅格列表。

4.根据权利要求1-3任一项所述的无人艇的规划测绘方法，其特征在于，在判断当前位置是否为测绘起始栅格之后，还包括：

在当前位置不是测绘起始栅格时，向用户发送提示信息。

5.一种无人艇的规划测绘装置，其特征在于，所述规划测绘装置包括信息获取单元以及覆盖测绘单元，其中，

所述信息获取单元用于获取待测绘岛礁的栅格地图以及预设的测绘任务信息，并根据所述测绘任务信息，确定测绘起始栅格；

所述覆盖测绘单元用于从所述测绘起始栅格开始，根据预设的外螺旋覆盖算法以及预设的转弯优先级代价启发函数，对待测绘岛礁进行覆盖测绘，同时根据所述栅格地图创建并实时更新相邻栅格列表。

6.根据权利要求5所述的无人艇的规划测绘装置，其特征在于，所述规划测绘装置还包括转化设置单元，所述转化设置单元用于：

获取待测绘岛礁的环境地图，并将所述环境地图转化为栅格地图；

接收用户设置的转弯优先级代价启发函数；所述转弯优先级代价启发函数包括左转优先级代价值、右转优先级代价值、直行优先级代价值以及绕过优先级代价值。

7.根据权利要求6所述的无人艇的规划测绘装置，其特征在于，所述规划测绘装置还包括错误提示单元，所述错误提示单元用于：

在当前位置不是测绘起始栅格时，向用户发送提示信息。

8.一种无人艇的规划测绘系统，其特征在于，所述规划测绘系统包括规划测绘模块、无人艇以及用户交互模块，所述用户交互模块以及所述无人艇分别与所述规划测绘模块通信连接，其中，所述规划测绘模块用于通过执行如权利要求1-4任一项所述的无人艇的规划测绘方法，控制所述无人艇进行规划测绘，所述用户交互模块用于向用户发送提示信息。

9.根据权利要求8所述的无人艇的规划测绘系统，其特征在于，所述用户交互模块包括可触摸/不可触摸显示屏、输入键盘、虚拟键盘、指示灯以及一种或多种的组合。