[发明专利]一种自主无人集群侦察系统

说明书

本发明具体公开了一种自主无人集群侦察系统，所述侦察系统包括管理指控平台、通信模块和无人侦察机器人群，其中：管理指控平台，用于设置侦察任务并将侦察任务发送至远程集中控制的无人侦察机器人群中，以及接收无人侦察机器人群的侦察数据信息并进行处理，同时构建周围环境地图以及对侦察任务和侦察数据信息进行显示；通信模块，用于实现管理指控平台和无人侦察机器人群之间的数据交互；无人侦察机器人群，根据管理指控平台的侦察任务进行侦察，并将侦察所获取的环境和目标数据信息传输给管理指控平台。本发明利用管理指控平台远程集中控制无人侦察机器人群，有效实现了对周围环境和目标的高效侦察，具有高鲁棒性和实时性的特点。

技术领域

本发明涉及无人侦察技术领域，尤其涉及一种自主无人集群侦察系统。

背景技术

目前，无人侦察机器人群主要从态势感知能力和实际作战可靠性能两方面进行指标衡量。目前现有无人侦察机器人群主要由配备激光雷达、红外热成像仪、光学摄像头等传感器的单机器人侦察平台组成。在态势感知能力方面，单机器人系统作战数量太少，难以对目标区域实行快速侦察。同时，由于单机器人平台自身性能的限制，该系统在面对被侦察区域环境中分布着的大量动态变化的子目标时，还缺乏高效快速地实时获取处理能力以及在不确定条件下进行连续侦察监视的自主规划能力。在侦察可靠性能方面，单机器人侦察系统受环境因素影响较大，一般情况下无人作战平台需从固定场地出发前往目标区域执行侦察任务，难以应临时作战要求迅速到达目标区域。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种自主无人集群侦察系统，包括管理指控平台、通信模块和无人侦察机器人群，其中：

管理指控平台，用于设置侦察任务并将侦察任务发送至远程集中控制的无人侦察机器人群中，以及接收无人侦察机器人群的侦察数据信息并进行处理，同时构建周围环境地图以及对侦察任务和侦察数据信息进行显示；

通信模块，用于实现管理指控平台和无人侦察机器人群之间的数据交互；

无人侦察机器人群，根据管理指控平台的侦察任务进行侦察，并将侦察所获取的环境和目标数据信息传输给管理指控平台。

优选地，所述管理指控平台包括：

人机交互模块，用于获取操作人员的语音或/和动作信息并根据预设的信息资料库进行信息识别；

操作指令设置模块，根据人机交互模块所识别的信息设置侦察任务对应的操作指令以及根据无人侦察机器人群的侦察数据信息对侦察任务的操作指令进行变更；

任务设置模块，用于设置侦察任务的参数以及将设置的侦察任务指派给无人侦察机器人群；

视频显示模块，用于显示人机交互模块的交互信息以及实时显示无人侦察机器人群设备情况和无人侦察机器人群侦察任务的实时视频画面。

优选地，所述通信模块为自组网mesh网络和普通AP局域网混合方式组成的NexFiMF1400自组网模块。

优选地，所述无人侦察机器人群包括通过管理指控平台编队控制以对周围环境和目标进行侦察的多个异构机器人单元，每一个异构机器人单元均包括一个无人车以及与无人车相匹配的无人机，每一个无人车上均设有用于实时感知周围环境信息的激光雷达以及用于实时检测周围环境可疑目标的摄像头，每一个无人机上均设有用于控制无人机平稳飞行的飞控模块以及用于对目标区域进行空中远距离环境感知和目标检测的深度相机。

优选地，所述管理指控平台上还设有设备管理模块，所述设备管理模块用于显示多个异构机器人单元的设备情况并对每一个异构机器人单元中无人机的安全电量阈值进行设置。

与现有技术相比，本发明所具有的优点主要体现在以下几个方面：