[发明专利]一种室内移动机器人的自主建图方法和装置有效
| 申请号： | 201710539337.3 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN107346133B | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 王国平 | 申请（专利权）人： | 武汉视览科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 严泉玉 |
| 地址： | 430074 湖北省武汉市东湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种室内移动机器人的自主建图方法和装置。其中方法包括机器人获取地图信息和机器人当前位置状态信息；机器人根据所述地图信息和机器人当前位置状态信息计算有效观测点，得到有效观测点集；根据预设的检索策略，遍历所述有效观测点集中的有效观测点；直到有效观测点集中的所有有效观测点都被观测完毕，则完成当前区域的地图信息建立。本发明提出了一种具有自主学习，自主调整观测点，并且能够在没有任何地图相关信息导入的环境下，完成地图信息的建立。对于类似家用扫地机器人，探测机器人等领域有较高的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 移动 机器人 自主 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种室内移动机器人的自主建图方法，其特征在于，方法包括：机器人获取地图信息和机器人当前位置状态信息；机器人根据所述地图信息和机器人当前位置状态信息计算有效观测点，得到有效观测点集；根据预设的检索策略，遍历所述有效观测点集中的有效观测点；其中，无人机每抵达一处有效观测点便进行新一轮的地图信息和位置状态信息的获取，并根据新一轮计算得到的有效观测点，更新所述有效观测点集；直到有效观测点集中的所有有效观测点都被观测完毕，则完成当前区域的地图信息建立。
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