[发明专利]一种考虑大时滞的多UUV空间机动控制方法在审
| 申请号： | 201810602174.3 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108829132A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 严浙平;杨泽文;吴迪;张耕实;潘晓丽;周佳加 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08;G05D13/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供的是一种考虑大时滞的多UUV空间机动控制方法。利用状态反馈线性化将UUV的空间机动非线性方程转化为二阶积分方程形式；将UUV的连续机动方程转化为离散化，表达为离散信息模型方程；设计多UUV间信息交换的方式；设计考虑通讯大时滞的多UUV空间机动控制器，并利用设计的控制器求得多UUV中每个UUV的状态信息；根据通信拓扑图将信息传输到指定的UUV，再将接收的信息带入机动方程中，计算各个UUV的驱动力与驱动力矩；将计算出的驱动力与驱动力矩输入到各个UUV的执行机构，实现多UUV保持队形并跟踪机动路径。能够有效保证在通讯存在大时滞的情况下多UUV依然保持队形并完成空间机动任务。 | ||
| 搜索关键词： | 时滞 机动控制 驱动力矩 控制器 驱动力 非线性方程 方程转化 积分方程 离散信息 模型方程 通信拓扑 信息传输 信息交换 状态反馈 离散化 线性化 通讯 二阶 跟踪 转化 保证 | ||
【主权项】：
1.一种考虑大时滞的多UUV空间机动控制方法，其特征是：(1)利用状态反馈线性化将UUV的空间机动非线性方程转化为二阶积分方程形式；(2)将UUV的连续机动方程转化为离散化，表达为离散信息模型方程；(3)设计多UUV间信息交换的方式，即指定发出信息与接受信息的航行器；(4)设计考虑通讯大时滞的多UUV空间机动控制器，并利用设计的控制器求得多UUV中每个UUV的状态信息；(5)根据通信拓扑图将步骤(4)得到的信息传输到指定的UUV，再将接收的信息带入机动方程中，计算各个UUV的驱动力与驱动力矩；(6)将计算出的驱动力与驱动力矩输入到各个UUV的执行机构，实现多UUV保持队形并跟踪机动路径。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工程大学，未经哈尔滨工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810602174.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
