[发明专利]一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201810628054.0 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108931986B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 张猛;熊宇聪;李良光;林恒斌;魏大忠;闫斌;雷枝武;刘程 | 申请（专利权）人： | 福建海源自动化机械股份有限公司;北京轩宇空间科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京康盛知识产权代理有限公司 11331 | 代理人： | 张宇峰 |
| 地址： | 350101 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种两轮汽车自平衡控制方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：获取参考输入侧倾角，及两轮汽车横向动力学模型相关参数；基于所述参考输入侧倾角、所述两轮汽车横向动力学模型相关参数，动态响应指标要求及两轮汽车横向动力学模型，确定状态反馈输入及反馈线性化输入，并基于所述状态反馈输入及反馈线性化输入确定期望力矩输入；基于所述期望力矩输入确定控制力矩陀螺仪的角速度；PI控制器基于所述角速度控制所述控制力矩陀螺仪的驱动电机的转速。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 平衡 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种两轮汽车自平衡控制方法，其特征在于，包括：获取参考输入侧倾角，及两轮汽车横向动力学模型相关参数；基于所述参考输入侧倾角、所述两轮汽车横向动力学模型相关参数，动态响应指标要求及两轮汽车横向动力学模型，确定状态反馈输入及反馈线性化输入，并基于所述状态反馈输入及反馈线性化输入确定期望力矩输入；基于所述期望力矩输入确定控制力矩陀螺仪的角速度；PI控制器基于所述角速度控制所述控制力矩陀螺仪的驱动电机的转速。
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