[发明专利]惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统

摘要

本发明公开一种惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法及系统。通过判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否小于制动滑行设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值是否大于空转打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量与从动轮里程计增量的差值的绝对值是否小于小量设定阈值，且驱动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值或者从动轮里程计增量与惯性导航里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值；判断驱动轮里程计增量和从动轮里程计增量是否为零，且惯性导航里程计增量大于零四种判断方式对车体的运动状态进行判定，实现了惯性导航和里程计的完美配合使用。

主权项

1.一种惯性与多里程计信息辅助的车体运动状态判定方法，其特征在于，所述方法包括：获取驱动轮单位时间内的里程计增量、从动轮单位时间内的里程计增量和惯性导航单位时间内的里程计增量；判断所述驱动轮单位时间内的里程计增量与从动轮单位时间内的里程计增量的差值是否小于制动滑行设定阈值；若是，则判定车体运动状态为制动滑行状态；若否，则判断所述驱动轮单位时间内的里程计增量与从动轮单位时间内的里程计增量的差值是否大于空转打滑设定阈值；若是，则判定车体运动状态为空转滑行状态；若否，则判断所述驱动轮单位时间内的里程计增量与从动轮单位时间内的里程计增量的差值的绝对值是否小于小量设定阈值，且所述驱动轮单位时间内的里程计增量与所述惯性导航单位时间内的里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值或者所述从动轮单位时间内的里程计增量与所述惯性导航单位时间内的里程计增量的差值是否大于四轮打滑设定阈值；若是，则判定车体运动状态为四轮打滑状态；若否，则判断所述驱动轮单位时间内的里程计增量和所述从动轮单位时间内的里程计增量是否为零，且所述惯性导航单位时间内的里程计增量是否大于零；若是，则判定车体运动状态为被运输状态；若否，则判定车体运动状态为正常行驶状态。