[发明专利]一种基于预积分理论的惯性/轮速里程计融合定位与参数优化方法有效
| 申请号： | 202011517160.5 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112697142B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 白师宇;赖际舟;吕品;王炳清;岑益挺;孙鑫 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 颜盈静 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预积分理论的惯性/轮速里程计融合定位与参数优化方法，包括以下步骤：步骤1：周期读取t时刻陀螺输出、加速度计输出和轮速里程计输出；步骤2：计算惯性/轮速里程计预积分量测、雅克比矩阵和协方差矩阵：步骤3：基于协方差矩阵，构建惯性/轮速里程计融合的目标函数，利用图优化算法对载体位置、速度、姿态、陀螺零偏、加速度计零偏、轮速里程计标度因数、轮速里程计与惯性传感器外参进行估计，得到优化结果：步骤4：利用优化结果和雅克比矩阵，对步骤2计算得到的惯性/轮速里程计预积分量测进行校正。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 积分 理论 惯性 里程计 融合 定位 参数 优化 方法 | ||
【主权项】：
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