[发明专利]一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备有效
| 申请号： | 202010566703.6 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111829551B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王富平;王秀建;穆方波 | 申请（专利权）人： | 浙江华睿科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C22/00 | 分类号： | G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 陈涵 |
| 地址： | 310053 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种机器人里程计的获取方法、装置和电子设备，其中，该机器人里程计的获取方法包括：相比于相关技术，本申请实施例提供的机器人里程计的获取方法，通过获取机器人第一时刻的里程计，获取机器人的各个舵轮第二时刻的第一旋转角度和第一移动增量，根据第一旋转角度和第一移动增量获取舵轮对机器人的位移增量，根据第一旋转角度和第一移动增量，通过向量点乘获取舵轮对机器人的旋转增量，根据第一时刻的里程计、旋转增量和位移增量获取机器人在第二时刻的里程计，解决了通过各个舵轮的垂线估算出机器人的曲率圆心来确定里程计，存在机器人里程计计算精度低的问题，提高了机器人里程计的计算精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 里程计 获取 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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