[发明专利]基于PLC的RGV动态避碰控制系统及方法在审
| 申请号： | 201910211228.8 | 申请日： | 2019-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN110727275A | 公开（公告）日： | 2020-01-24 |
| 发明（设计）人： | 张磊;张冬梅;刘桂娟 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PLC的RGV动态避碰控制系统及方法，应用于直线或环形轨道上，多台往复式RGV间的碰撞检测和安全防护。该系统由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成。该系统实时采集每台RGV的数据，通过RGV位置排序方法获取RGV相邻关系，进而将相邻RGV的数据发送给每台RGV。RGV车载PLC接收数据后，通过动态避碰控制方法，结合本车运动方向上相邻RGV的位置、速度和运动方向，实时计算本车的减速和停车区域，执行减速或停车制动。本发明提出的避碰方法基于实时动态规划，可极大限度地缩短RGV间制动车距，避免RGV频繁制动，提高RGV的运行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 避碰 车载PLC 制动 减速 无线通信装置 激光传感器 安全防护 地面设备 环形轨道 接收数据 控制系统 碰撞检测 驱动装置 实时采集 实时动态 实时计算 停车区域 相邻关系 运行效率 车运动 数据发 往复式 动车 认址 排序 停车 应用 规划 | ||
【主权项】：
1.基于PLC的RGV动态避碰控制系统，其特征在于：由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成；/nRGV车载PLC用于实时判断本车和相邻RGV的状态和数据，计算减速和停车区域，进而控制RGV减速或停车；/n位置认址装置用于实时检测和反馈本车的位置和速度数据；/n激光传感器用于当无线通信装置通信异常状态下，RGV的防碰保护；/n驱动装置用于驱动RGV移动和制动；/n地面设备PLC用于实时判断所有RGV上报的状态和数据，将相邻RGV的数据发送给每台RGV；/n无线通信装置提供RGV车载PLC和地面设备PLC交互的无线通信链路。/n
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