[发明专利]一种热网管道无人机巡航系统及方法在审
| 申请号： | 201910601390.0 | 申请日： | 2019-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN110427041A | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 刘猛;安阳;肖晶 | 申请（专利权）人： | 珠海九圆能源设备制造有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 张志辉 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市斗*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明的技术方案包括一种热网管道无人机巡航系统及方法，用于实现：包括无人机巡航装置，用于搭建图像采集装置对指定热网管道覆盖区域进行巡航采集图像信息；后台云服务器，用于对无人机巡航装置进行远程控制和管理操作，接收无人机巡航装置发回的指定热网管道覆盖区域的现场采集信息以及根据现场采集信息分析管道是否异常以及异常类型。本发明的有益效果为：更具安全性，快速地了解目标地形地貌、水文气象等信息，可以为管道选线提供依据、为热力管道可行性研究阶段的线路选择提供指导，对施工的安全生产问题、施工设备、管道走向以及周围环境的影响进行观测，及时调整方案，保证按设计要求顺利完工，有效减少管道日常使用故障发生率。 | ||
| 搜索关键词： | 热网管道 巡航装置 覆盖区域 现场采集 巡航系统 可行性研究阶段 采集图像信息 图像采集装置 故障发生率 管道走向 管理操作 目标地形 热力管道 日常使用 施工设备 水文气象 线路选择 信息分析 异常类型 有效减少 远程控制 云服务器 巡航 选线 地貌 安全生产 观测 后台 施工 保证 | ||
【主权项】：
1.一种热网管道无人机巡航系统，其特征在于，包括：无人机巡航装置，用于搭建图像采集装置对指定热网管道覆盖区域进行巡航采集图像信息；后台云服务器，用于对无人机巡航装置进行远程控制和管理操作，接收无人机巡航装置发回的指定热网管道覆盖区域的现场采集信息以及根据现场采集信息分析管道是否异常以及异常类型，其中管理操作包括但不限于巡航路线、巡航时间以及巡航周期的管理；通信模块，用于建立无人机巡航装置与后台云服务器的通信连接。
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- 2019-07-23 - 2019-10-22 - G05D1/08
- 本发明公开了一种基于Scrapy框架和四旋翼飞行器的城市物流系统及方法，其中四旋翼飞行器硬件平台包括惯性导航单元、多自由度摄像头云台、测距模块、GPS定位模块以及通信模块；数据采集模块主要包括传感器实时采集模块和网络信息爬取模块；图像识别模块用于对摄像头云台采集到的图像数据进行分析，标志定位和警报预警，并通过调用百度API对快递单进行OCR文本识别，采集地理位置，转换为经纬度信息，得到订单目的位置，将指令信号分发给飞行控制模块；飞行控制模块用于对惯性导航单元采集到的数据进行姿态解算，根据控制基站的指令信号，使飞行器自主飞行；控制基站与飞行器间采用双向通信。本发明可以提高无人机物流系统的效率。
- 一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法-201811446983.6
- 赵文杰;任思远;方舟;韩波 - 浙江大学
- 2018-11-29 - 2019-10-22 - G05D1/08
- 本发明为一种高亚音速无人机超低空飞行控制系统及方法，所述系统可安装在高亚音速无人飞行器上。系统由地形感知与匹配模块、组合导航模块、主控计算机及外围操纵模块等构成。通过地形感知与匹配模块实时探测飞行器周围地形，并结合数字地形图，对地形进行估计和匹配；组合导航模块测量飞行器的位姿、速度及高度信息；主控计算机根据飞行器周围地形、组合导航信息，通过控制器解算，控制外围操纵模块，对飞行器进行超低空飞行控制。本发明通过设计控制系统及控制方法，可实现无人飞行器在高亚音速飞行条件下完成陆地长距离地形跟随式超低空飞行。
- 一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统-201910759691.6
- 梁雄杰 - 珠海市双捷科技有限公司
- 2019-08-16 - 2019-10-18 - G05D1/08
- 本发明提供一种地面角度检测装置、地面控制装置、系留无人机的控制系统，包括移动组件、修正组件和摇杆组件，移动组件包括第一传动臂、第二传动臂、第一角度传感器和第二角度传感器，第一传动臂设置有第一弧形限位槽，第二传动臂设置有第二弧形限位槽，第一角度传感器与第一传动臂连接并获取第一传动臂的旋转角度，第二角度传感器与第二传动臂连接并获取第二传动臂的旋转角度，摇杆组件包括摇杆，摇杆用于连接系留绳，摇杆穿过第一弧形限位槽和第二弧形限位槽，当地面角度检测装置检测到相应的移动时，地面角度检测装置的获取变换信号和系留无人机接收控制信号更为及时，有利于提高系留无人机的跟随性。
- 一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法-201710007391.3
- 邱炜;许超 - 浙江大学
- 2017-01-05 - 2019-10-18 - G05D1/08
- 本发明公开了一种敏捷卫星零偏流角成像的最优姿态机动规划方法，它分为单次规划和优化迭代两部分。单次规划首先将时间映射函数代入任意目标推扫条带中轴线参数方程，然后依次利用跟踪约束确定两个姿态角、利用正交约束确定一个姿态角，进而计算角速度和驱动力矩序列；优化迭代以时间映射函数的参数集为决策向量，计算单次规划结果的指标泛函，调用通用优化求解器搜索最优解，并对最优姿态机动进行几何光学法行频匹配。本发明以零偏流角为已知条件，利用几何关系便捷地确定卫星对任意目标条带TDI推扫成像的三轴姿态机动，避免了传统方法中一系列坐标系变换和复杂的偏流角计算，并基于此实现时间映射优化，使成像过程中期望的机动代价最小。
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