[发明专利]基于改进D星路径规划算法的电缆沟机器人导航避障方法有效
| 申请号： | 202010306134.1 | 申请日： | 2020-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN111596654B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 凌志勇;吴长江;李国雄;刘华飞;谌彬;刘铮;李志强;沈玮强;谭柳 | 申请（专利权）人： | 国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司株洲供电分公司;长沙理工大学;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙智路知识产权代理事务所(普通合伙) 43244 | 代理人： | 张毅 |
| 地址： | 410007 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进D星路径规划算法的电缆沟机器人导航避障方法，该导航避障方法通过对电缆沟机器人进行数学建模和对D星路径规划算法进行改进，并对重要转折点之间的路径进行了平滑处理，确保机器人采用最短路径行走巡检时，与沟内的障碍维持安全距离，使得电缆沟机器人进行圆弧移动时更好的在电缆沟内部自主导航避障，从而能够避开电缆沟环境内的石头等诸多障碍，并提高巡检效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 路径 规划 算法 电缆沟 机器人 导航 方法 | ||
【主权项】：
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