[发明专利]一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法有效
| 申请号： | 202110182000.8 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN112947375B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 张国庆;姚明启;李博;刘上;韩军;张显库;李纪强;张卫东 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨威 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑未知死区的复合自适应容错控制器设计方法，包括：建立船舶模型；根据船舶执行器的死区非线性特性建立死区模型，并结合船舶执行器的故障类型建立故障模型；基于鲁棒神经网络对船舶的速度变量进行估计；根据船舶实际速度与估计速度之间的误差来计算死区模型的死区参数以及执行器故障参数；根据死区参数构造死区逆模型对死区模型进行补偿；根据故障参数对故障模型进行补偿；计算死区模型和故障模型补偿后的控制律；根据控制律来调节船舶执行器的控制输入矢量，以控制船舶执行动力定位。本发明能够实现在具有未知死区的推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 考虑 未知 死区 复合 自适应 容错 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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