[发明专利]机器人路径动态规划方法、装置及机器人

摘要

本发明公开了一种机器人路径动态规划方法、装置及机器人。该方法包括：根据预定路线或者预定位置，在机器人的作业范围内确定机器人作业的第一条路径；结合机器人的实时位置、实时角度、预定偏移角度，以及机器人与最近障碍物或最近历史路径的实时距离，调整机器人的运动姿态使得机器人沿着与最近历史路径或者最近障碍物保持预定距离的路径行进，在机器人行进过程中实时检测覆盖信息，如果相邻区域均为已覆盖区域，则重新搜索起始点，控制机器人导航至搜索到的起始点，循环执行此步骤，直至机器人无法找到新的起始点。采用本申请的路径规划方法，提高了机器人稳定性和工作效率，适用于工作环境中有较多动态障碍物的复杂场景。