[发明专利]一种控制虚拟力方向的智能车路径规划方法在审
| 申请号： | 202210380350.X | 申请日： | 2022-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN114924559A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 金智林;吴文利;陈聪;戴丽萍 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 刘辉 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种控制虚拟力方向的智能车路径规划方法，针对传统人工势场法在智能车路径规划领域中目标不可达和易陷入局部最小值点等缺陷，改进了人工势场，包括目标点虚拟引力势场、障碍物虚拟斥力势场和道路边界虚拟斥力势场；其中目标点虚拟引力势场分为两个作用区域，障碍物虚拟斥力势场被优化成椭圆形作用区域，道路边界虚拟斥力势场中加入车道间虚线势场。该方法在改进人工势场的虚拟力场中通过控制目标点对智能车的虚拟引力方向和障碍物对智能车的虚拟斥力方向，将两者控制在相互垂直的方向上，避免虚拟合力为0而使得智能车陷入局部最小值点，确保智能车能顺利避开障碍物到达目标点，算法简单实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 控制 虚拟 方向 智能 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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