[发明专利]一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法在审
| 申请号： | 202310303263.9 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116578081A | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 王杰;段星集;武奇;张飞;夏启 | 申请（专利权）人： | 北京踏歌智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天汇航智知识产权代理事务所(普通合伙) 11987 | 代理人： | 高永 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于自动驾驶技术领域，具体公开了一种基于感知的无人驾驶运输车辆指点停靠方法，包括：生成彩色点云，并生成场景地图；对彩色点云分割；对非地面点云进行聚类；对目标类簇进行栅格占用计算生成栅格占用图；生成同心圆可停靠区域；获得采掘车辆的铲位推进方向，在同心圆可停靠区域中生成该运输车辆在当前装载区的多个可停靠位置；最优停靠位推荐，与彩色点云地图同时显示；本发明方法具有如下优点：无需铲斗等待在指定位置进行指点，提高了生产效率；结合了三维信息和颜色信息，能够更好地保证停靠位的精度；能够针对装载区土石方场景变化计算铲位推进方向，以便确定采掘的作业方向，实现真正的采掘、运输全无人自动作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 感知 无人驾驶 运输 车辆 指点 停靠 方法 | ||
【主权项】：
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