[发明专利]一种移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202310384084.2 | 申请日： | 2023-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN116483078A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 姜媛媛;韩晓庆;李忠坤 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京和联顺知识产权代理有限公司 11621 | 代理人： | 谭建忠 |
| 地址： | 241000 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及机器人路径规划技术领域，公开一种移动机器人路径规划方法，所述路径规划方法包括通过视觉传感器采用ORB_SLAM算法构建三维点云地图，并将三维点云地图转化为二维视觉栅格地图；使用激光SLAM构建地图，获得激光栅格地图；将二维视觉栅格地图与S激光栅格地图进行融合，得到位置更完善的完整栅格地图；在完整栅格地图中，使用A*算法规划一条机器人行动路径；根据得到机器人行动路径，采用三次B样条算法对其优化，得到一条平滑的行动路径。本发明路径规划方法，采用视觉传感器和三次B样条优化所规划的路径，视觉传感器对路径进行实时采集，实时对路径上的障碍进行监测，校准优化路径，及时判断有无碰撞的可能，保证规划出机器人平滑路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖），未经安徽理工大学环境友好材料与职业健康研究院（芜湖）许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310384084.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
