[发明专利]一种机器人辅助取料二次定位装置

权利要求书

1.一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，包括：

放置平台(1)；

定位取料冶具(2)，以对待生产片材(3)进行抓取或卸放；

取料驱动机构(4)，取料驱动机构(4)上连接定位取料冶具(2)，以带动定位取料冶具(2)进行横向移动或纵向移动；

定位冶具(5)，以对定位取料冶具(2)抓取的待生产片材(3)进行承托定位。

2.根据权利要求1所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位取料冶具(2)包括横板(21)和真空吸盘(22)，横板(21)底部装设一个或一个以上真空吸盘(22)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位取料冶具(2)还包括到位感应装置，到位感应装置装设在横板(21)底部。

4.根据权利要求3所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述到位感应装置包括减速感应器(24)和到位感应器(23)，减速感应器(24)和到位感应器(23)均电连接取料驱动机构(4)。

5.根据权利要求4所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述减速感应器(24)包括第一压料棒，第一压料棒一端滑动在横板(21)底部的第一滑槽内，第一压料棒与第一滑槽内侧面之间通过第一压簧固定连接，第一压料棒另一端装设第一压力传感器；到位感应器(23)包括第二压料棒，第二压料棒一端滑动在横板(21)底部的第二滑槽内，第二压料棒与第二滑槽内侧面之间通过第二压簧固定连接，第二压料棒另一端装设第二压力传感器；第一压料棒伸出至第一滑槽外侧的长度大于第二压料棒伸出至第二滑槽外侧的长度。

6.根据权利要求2所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位冶具(5)包括定位料架(51)和倾斜控制机构(52)；所述倾斜控制机构(52)一端装设在放置平台(1)上，倾斜控制机构(52)另一端装设有定位料架(51)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述定位料架(51)的顶面上装设多个滑料柱(53)；定位料架(51)的侧部固定L形挡棱(54)；L形挡棱(54)的两个侧壁板固定在定位料架(51)的两个相邻侧面上，L形挡棱(54)的两个侧壁板上均固定有到位缓冲机构(6)，到位缓冲机构(6)包括设有顶压斜面的滑动顶板(61)，滑动顶板(61)内端滑动在定位料架(51)顶面上，滑动顶板(61)中部滑动在侧壁板的横向通孔内，滑动顶板(61)外端固定限位板(62)，限位板(62)和侧壁板之间通过缓冲拉簧(63)固定连接；定位料架(51)设有L形挡棱(54)一端的高度低于定位料架(51)远离L形挡棱(54)一端的高度。

8.根据权利要求7所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，还包括活动限位机构(7)；所述L形挡棱(54)的两个侧壁板外端分别连接一个活动限位机构(7)，两个活动限位机构(7)与两个到位缓冲机构(6)一一传动连接；活动限位机构(7)包括转动连接在侧壁板内部腔室的轮轴(71)，轮轴(71)上固定传动齿轮(72)和联动齿轮(73)，传动齿轮(72)顶部与滑动顶板(61)底面的齿条齿啮合，联动齿轮(73)底部与滑动在侧壁板横滑道内的下齿条(74)啮合，下齿条(74)外端固定联动板(75)，联动板(75)上端固定限位块(76)，限位块(76)滑动在侧壁板的伸缩滑道内，限位块(76)可滑动在定位料架(51)的外侧面上。

9.根据权利要求8所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述侧壁板底面上固定有导向块(77)，导向块(77)滑动在下齿条(74)的导向滑道内，导向块(77)上滑动配合锁定插杆(78)，锁定插杆(78)上端可插接在导向滑道靠近联动板(75)一侧的锁定插孔内，锁定插杆(78)下端固定解锁联板(79)，解锁联板(79)与导向块(77)之间固定解锁拉簧。

10.根据权利要求9所述的一种机器人辅助取料二次定位装置，其特征在于，所述滑料柱(53)包括顶部设有无锥尖锥形承托头的滑柱(531)，多个滑柱(531)上端滑动在定位料架(51)的多个纵向孔内，多个滑柱(531)中部滑动在可调滑板(532)上，可调滑板(532)螺纹配合在调节螺杆(533)中部，调节螺杆(533)上端转动在定位料架(51)底面上；滑柱(531)下端固定在承托板(534)上，滑柱(531)位于定位料架(51)和可调滑板(532)之间的柱体上固定限位环(535)，限位环(535)和可调滑板(532)之间固定有缓冲压簧(536)。