[发明专利]基于倾斜摄影技术的自动化建模方法、系统及其辅助装置

权利要求书

1.一种基于倾斜摄影技术的自动化建模方法，其特征在于，执行所述方法的系统包括无人机以及搭载在无人机上的倾斜摄影装置，所述方法包括：

根据预设航线高度和重叠度信息规划针对航测兴趣区域的最短航线；

检测所述无人机及其倾斜摄影装置在根据所述航线进行航测时的设备状态信息；

根据所述设备状态信息筛选测绘遗漏区域，重新规划航线并执行航测过程，直至获得的有效航测数据覆盖所述航测兴趣区域；

对所述航测数据进行影像纠正、纹理特征匹配、逐像素级的密集匹配和空三测量，生成三维测绘模型；其中，影像纠正包括提取物方和像方的语义信息、建立同名点对应关系、建立全局优化采样策略、联合纠正和整体匀光处理五个步骤；

所述航测兴趣区域由用户在电子地图上绘制，具体包括在设定好航线高度和重叠度等信息后，接收用户在电子地图上绘制框图的形式圈中的需要航测的规划区域，然后根据设置的参数以航线最短为目标自动规划航线；

所述航线包括多段，根据所述无人机的续航时间划分。

2.根据权利要求1所述的自动化建模方法，其特征在于，所述系统还包括计算机；

所述航线规划过程在计算机上完成，生成的航线信息以有线或无线方式传送至无人机。

3.根据权利要求1所述的自动化建模方法，其特征在于，在所述无人机根据所述航线进行航测之前，还包括：

对非量测的倾斜摄影装置进行检校，获取摄影装置的内方位元素信息，作为后续生成三维测绘模型的基础。

4.根据权利要求1所述的自动化建模方法，其特征在于，在所述无人机根据所述航线进行航测之前，还包括：

对无人机及其倾斜摄影装置进行航测开始前的常规检查，检查项目包括电池电量、各传感器信号和定位定向系统数据信息。

5.一种基于倾斜摄影技术的自动化建模辅助装置，包括微处理器、存储介质以及存储在存储介质上并可在微处理器上执行的第一计算机程序；所述辅助装置搭载在无人机上，其特征在于，所述微处理器执行所述第一计算机程序时实现以下步骤：

接收计算机根据预设航线高度和重叠度信息规划生成的针对航测兴趣区域的最短航线；

检测所述无人机及其倾斜摄影装置在根据所述航线进行航测时的设备状态信息；

根据所述设备状态信息筛选测绘遗漏区域，重新规划航线并执行航测过程，直至获得的有效航测数据覆盖所述航测兴趣区域；

将所述航测数据发送至计算机进行影像纠正、纹理特征匹配、逐像素级的密集匹配和空三测量，生成三维测绘模型；其中，影像纠正包括提取物方和像方的语义信息、建立同名点对应关系、建立全局优化采样策略、联合纠正和整体匀光处理五个步骤；

所述航测兴趣区域由用户在电子地图上绘制，具体包括在设定好航线高度和重叠度等信息后，接收用户在电子地图上绘制框图的形式圈中的需要航测的规划区域，然后根据设置的参数以航线最短为目标自动规划航线；

所述航线包括多段，根据所述无人机的续航时间划分。

6.一种基于倾斜摄影技术的自动化建模辅助装置，包括微处理器、存储介质以及存储在存储介质上并可在微处理器上执行的第二计算机程序；所述辅助装置搭载在无人机上，其特征在于，所述微处理器执行所述第二计算机程序时实现以下步骤：

根据预设航线高度和重叠度信息规划针对航测兴趣区域的最短航线；

检测所述无人机及其倾斜摄影装置在根据所述航线进行航测时的设备状态信息；

根据所述设备状态信息筛选测绘遗漏区域，重新规划航线并执行航测过程，直至获得的有效航测数据覆盖所述航测兴趣区域；

对所述航测数据进行影像纠正、纹理特征匹配、逐像素级的密集匹配和空三测量，生成三维测绘模型；其中，影像纠正包括提取物方和像方的语义信息、建立同名点对应关系、建立全局优化采样策略、联合纠正和整体匀光处理五个步骤；

所述航测兴趣区域由用户在电子地图上绘制，具体包括在设定好航线高度和重叠度等信息后，接收用户在电子地图上绘制框图的形式圈中的需要航测的规划区域，然后根据设置的参数以航线最短为目标自动规划航线；

所述航线包括多段，根据所述无人机的续航时间划分。