[发明专利]一种获取陀螺仪的零点偏移的方法及装置有效
| 申请号： | 201810277782.1 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN110319850B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 吴亮;郑志超;杨占铎;李隽颖 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01S19/14 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 王伟锋;刘铁生 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明申请提供了一种获取陀螺仪的零点偏移的方法及装置，该方法包括：根据陀螺仪载体处于静止状态时陀螺仪输出的角速率，获取所述陀螺仪的零偏静止观测值；根据陀螺仪载体处于运动状态时陀螺仪输出的角速率和所述陀螺仪载体的定位信息，获取所述陀螺仪的零偏运动观测值；根据所述零偏静止观测值和所述零偏运动观测值，获取所述陀螺仪的零点偏移。由于陀螺仪的角速率信息和陀螺仪载体的定位信息的实时性高且数据精度高，相对比现有技术中根据陀螺仪温度计算零点漂移的方案，本申请方案根据陀螺仪载体在静止状态和运动状态时陀螺仪的偏移，获取陀螺仪的零点偏移，获取速度快且数据精度高，可以进一步的提高DR定位的精度，降低定位误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 获取 陀螺仪 零点 偏移 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种获取陀螺仪的零点偏移的方法，其特征在于，包括：根据陀螺仪载体处于静止状态时陀螺仪输出的角速率，获取所述陀螺仪的零偏静止观测值；根据陀螺仪载体处于运动状态时陀螺仪输出的角速率和所述陀螺仪载体的定位信息，获取所述陀螺仪的零偏运动观测值；根据所述零偏静止观测值和所述零偏运动观测值，获取所述陀螺仪的零点偏移。
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