[发明专利]一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人在审
申请号: | 202210340913.2 | 申请日: | 2022-04-02 |
公开(公告)号: | CN116929405A | 公开(公告)日: | 2023-10-24 |
发明(设计)人: | 陈卓标;周和文;孙明;黄惠保 | 申请(专利权)人: | 珠海一微半导体股份有限公司 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 519000 广东省珠海*** | 国省代码: | 广东;44 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 本发明公开了一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人,所述方法通过比例控制器按预设比例分多次补偿陀螺仪的累积误差,避免了因修正速度过快导致机器人角度发生突变,从而使得机器人的运动控制不够平滑而产生抖动的异常现象。同时,在机器人处于非旋转状态时进行误差补偿,可以避免使用畸变的激光雷达数据去补偿误差,从而造成定位误差增大。所述方法占用内存小,运算速度快,使得机器人提高了地图构建速度和质量,同时也提高了机器人的运动控制精度。 | ||
搜索关键词: | 一种 补偿 陀螺仪 误差 方法 芯片 机器人 | ||
【主权项】:
暂无信息
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