[发明专利]一种机器人沿墙行进的控制方法及装置在审
申请号: | 202310443653.6 | 申请日: | 2023-04-21 |
公开(公告)号: | CN116627124A | 公开(公告)日: | 2023-08-22 |
发明(设计)人: | 汪彦明;颜专 | 申请(专利权)人: | 广州朗国电子科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人: | 廖慧琪 |
地址: | 510555 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种机器人沿墙行进的控制方法及装置,方法包括:通过线扫雷达向墙壁发射第一射线和第二射线,并对反射后的第一射线和第二射线进行采样,构建墙面与机身模型;根据所述墙面与机身模型,计算出机器人与墙面之间的夹角与距离;根据所述机器人与墙面之间的夹角与距离,计算出机器人的方向修正角度;根据所述方向修正角度,对所述机器人的轮速进行修正,进而通过修正后的轮速控制机器人行进。本发明解决现有技术中机器人无法平滑的过度到沿墙行进的技术问题,通过直接控制与对轮速的修正,来实现机器人双轮差分控制,准确且高效地实现沿墙行进控制。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 行进 控制 方法 装置 | ||
【主权项】:
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