[发明专利]车辆辅助驾驶方法及装置

权利要求书

1.一种车辆辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

根据车辆当前行驶路径上的障碍物信息和驾驶员的决策动作确定所述车辆后续行驶路径；

判断所述车辆后续行驶路径是否为安全路径；

若所述车辆后续行驶路径是安全路径，根据所述驾驶员的决策动作调整所述车辆的行驶状态；

若所述车辆后续行驶路径不是安全路径，获取目标安全路径；

根据所述目标安全路径调整所述车辆的行驶状态；

所述获取目标安全路径，包括：

确定目标路径信息，所述目标路径信息包括：当前时刻所述车辆的状态信息和所述障碍物信息；

在路径数据库记录的与所述目标路径信息相符的路径中确定所述目标安全路径，所述路径数据库用于记录不同路径信息对应的路径；

所述在路径数据库记录的与所述目标路径信息相符的路径中确定所述目标安全路径，包括：

检测所述与所述目标路径信息相符的路径的数量；

若所述与所述目标路径信息相符的路径的数量为1，将所述与所述目标路径信息相符的路径作为所述目标安全路径；

若所述与所述目标路径信息相符的路径的数量大于1，将所述与所述目标路径信息相符的路径中与预设参照系的距离最大的路径确定为所述目标安全路径；所述预设参照系为所述车辆当前行驶的道路的任一边沿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述与所述目标路径信息相符的路径中与预设参照系的距离最大的路径确定为所述目标安全路径，包括：

将所述与所述目标路径信息相符的路径中不会产生碰撞事件的路径作为备选路径；

将所述备选路径按照与预设参照系的距离进行降序排序，将所述备选路径中排序最前的路径确定为所述目标安全路径；

或者，在路径表中获取所述备选路径中优先级最高的路径作为所述目标安全路径，所述路径表是预先根据各个路径与预设参照系的距离排序得到的，所述路径表中记录的路径的优先级与所述路径与预设参照系的距离成正比。

3.根据权利要求1至2任一所述的方法，其特征在于，所述根据车辆当前行驶路径上的障碍物信息和驾驶员的决策动作确定所述车辆后续行驶路径，包括：

采集所述当前行驶路径上的障碍物信息；

获取当前时刻所述车辆的状态信息；

获取所述驾驶员的决策动作；

根据所述当前时刻车辆的状态信息和所述决策动作确定执行所述决策动作后的车辆的状态信息；

根据所述障碍物信息和所述执行所述决策动作后的车辆的状态信息，确定所述车辆后续行驶路径。

4.一种车辆辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于根据车辆当前行驶路径上的障碍物信息和驾驶员的决策动作确定所述车辆后续行驶路径；

判断单元，用于判断所述车辆后续行驶路径是否为安全路径；

第一调整单元，用于在所述车辆后续行驶路径是安全路径时，根据所述驾驶员的决策动作调整所述车辆的行驶状态；

获取单元，用于在所述车辆后续行驶路径不是安全路径时，获取目标安全路径；

第二调整单元，用于根据所述目标安全路径调整所述车辆的行驶状态；

所述获取单元，包括：

信息确定子单元，用于确定目标路径信息，所述目标路径信息包括：当前时刻所述车辆的状态信息和所述障碍物信息；

路径获取子单元，用于在路径数据库记录的与所述目标路径信息相符的路径中确定所述目标安全路径，所述路径数据库用于记录不同路径信息对应的路径；

所述路径获取子单元，包括：

检测子单元，用于检测所述与所述目标路径信息相符的路径的数量；

第一确定子单元，用于在所述与所述目标路径信息相符的路径的数量为1时，将所述与所述目标路径信息相符的路径作为所述目标安全路径；

第二确定子单元，用于在所述与所述目标路径信息相符的路径的数量大于1时，将所述与所述目标路径信息相符的路径中与预设参照系的距离最大的路径确定为所述目标安全路径；所述预设参照系为所述车辆当前行驶的道路的任一边沿。