[发明专利]一种基于手眼协调的枸杞采摘方法

摘要

本发明公开了一种基于手眼协调的枸杞采摘方法，包括：采集枸杞图像，并对枸杞图像进行枸杞空间定位处理，得到枸杞空间坐标，从而得到枸杞枝条的空间坐标；抓取臂根据枸杞枝条的空间坐标向枸杞枝条进行运动，抓取收对目标枸杞枝条进行抓取和拉起，采摘臂和采摘装置运动到目标枸杞枝条的预设范围内；采集目标枸杞枝条上目标枸杞图像，得到目标枸杞的空间坐标，并根据目标枸杞的空间坐标规划采摘运动轨迹，采摘臂运动到采摘运动轨迹的初始端，采摘臂根据采摘运动轨迹进行运动，采摘装置对目标枸杞枝条上的枸杞进行采摘。

主权项

1.一种基于手眼协调的枸杞采摘方法，其特征在于，包括：S1、采集枸杞图像，并对枸杞图像进行枸杞空间定位处理，得到枸杞空间坐标；S2、对枸杞空间坐标进行空间排列，根据枸杞间相对距离关系确定在同一条枸杞枝条上的枸杞，得到枸杞枝条的空间位置，在已获取空间位置的枸杞枝条上选取预抓取点，抓取臂根据预抓取点坐标，运动到预抓取点的正上方；S3、采集枸杞枝条图像，并对枸杞枝条图像进行枸杞枝条定位处理，得到目标枸杞枝条坐标，抓取臂根据目标枸杞枝条坐标向目标枸杞枝条运动，直到抓取臂和目标枸杞枝条的距离达到预设距离时，抓取臂停止运动，抓取手对目标枸杞枝条进行抓取；S4、抓取臂和抓取手协调位置对目标枸杞枝条进行拉起，直到目标枸杞枝条被拉起的高度达到预设的采摘高度时，抓取臂和抓取手停止对目标枸杞枝条进行拉起，采摘臂和采摘装置运动到目标枸杞枝条的预设范围内；S5、采集目标枸杞枝条上目标枸杞图像，对目标枸杞图像进行枸杞空间定位处理，得到目标枸杞的空间坐标，并根据目标枸杞的空间坐标规划采摘运动轨迹，采摘臂运动到采摘运动轨迹的初始端；S6、获取采摘装置和目标枸杞枝条之间的垂直距离，并判断采摘装置和目标枸杞枝条之间垂直距离是否小于预设距离阈值，当判断结果为是时，采摘臂根据采摘运动轨迹进行运动，采摘装置对目标枸杞枝条上的枸杞进行采摘。