[发明专利]一种救援机械抓手装置在审
| 申请号： | 201910385462.2 | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN110181551A | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 韦召斌 | 申请（专利权）人： | 韦召斌 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J15/02;B25J9/14;B25J13/08 |
| 代理公司： | 广西南宁公平知识产权代理有限公司 45104 | 代理人： | 黄春莲 |
| 地址： | 530005 广西壮族自*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 夹体开合 控制结构 红外线传感器 压缩空气罐 发射器 微处理器 救援机械 抓手装置 机械抓手 喷嘴 牵引绳 夹体 夹头 把手 微处理器控制 安全区域 管道连接 救援效率 连接壳体 喷嘴喷射 人员安全 压缩空气 控制夹 击发 开合 壳体 拉回 省时 省力 体内 救援 保证 | ||
【权利要求书】：
1.一种救援机械抓手装置，其特征在于，包括机械抓手、枪发射器和牵引绳，所述机械抓手包括夹体、壳体、夹体开合控制结构、红外线传感器、微处理器和压缩空气罐；所述夹体由夹头和把手组成，所述夹头设有所述红外线传感器，所述红外线传感器连接所述微处理器，所述把手、夹体开合控制结构、微处理器和压缩空气罐分别位于所述壳体内，所述夹体开合控制结构控制所述夹体开合，所述微处理器控制所述夹体开合控制结构，所述压缩空气罐通过管道连接喷嘴，所述枪发射器击发所述喷嘴后使压缩空气从所述喷嘴喷射出来，所述枪发射器通过所述牵引绳连接所述壳体。
2.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述夹体为扭力弹簧夹，所述夹头呈环抱状，所述夹头内侧设有保护垫。
3.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述红外线传感器位于所述夹头的后端，所述夹头的两个端头分别对应设置有红外线发射器和红外线接收器，所述红外线发射器、所述红外线接收器和所述红外线传感器分别与所述微处理器连接。
4.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述夹头的一个端头设有一个滑轮，所述夹头上设有线槽，所述壳体内设有电机，所述电机由微处理器控制，所述电机的输出轴固定连接收紧绳的一端，所述收紧绳的另一端沿所述线槽布设再绕过所述滑轮后固定在所述夹头的另一个端头；
或者，所述夹头的两个端头分别设有两个滑轮，所述夹头上设有线槽，所述壳体内设有电机，所述电机由微处理器控制，所述电机的输出轴固定连接收紧绳的一端，所述收紧绳的另一端沿所述线槽布设再依次绕过所述两个滑轮后固定在所述电机的输出轴上。
5.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述壳体两侧分别对称设有两个尾翼，所述壳体两侧分别设有两个气体反推喷口，所述两个气体反推喷口分别管道连接所述压缩空气罐，所述管道设有阀门，所述阀门由所述微处理器控制开关。
6.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述把手两侧分别固定连接有杆件，所述杆件的另一端可活动地穿出所述壳体。
7.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述夹体开合控制结构包括第一杆件和第二杆件，所述第一杆件和所述第二杆件通过弹扣连接，所述第一杆件的一端固定连接所述把手的一内侧，所述第二杆件的一端固定连接所述把手的另一内侧，所述弹扣由所述微处理器控制弹出或缩回。
8.根据权利要求7所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述夹体开合控制结构还包括马达、齿轮和齿条，所述马达由所述微处理器控制，所述马达输出轴连接所述齿轮，所述齿轮啮合所述齿条，所述齿条顶端连接所述弹扣的底部。
9.根据权利要求1所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述枪发射器包括枪发射器壳体、瞄准器、激光电筒、支杆和手柄；所述枪发射器壳体上部设置有所述瞄准器和所述激光电筒，所述枪发射器壳体下部设有所述支杆和所述手柄；所述枪发射器壳体内设有限位板，所述限位板上设有撞针孔，所述撞针孔穿射有撞针，所述撞针上套有弹簧，所述撞针可活动地穿过所述限位板；所述板机一端穿出所述枪发射器壳体外，另一端在所述枪发射器壳体内，所述板机与所述枪发射器壳体形成杠杆结构对应撞击所述撞针。
10.根据权利要求1或9所述的救援机械抓手装置，其特征在于，所述枪发射器壳体内还设有绳筒和手拉绳，所述手拉绳一端缠绕在所述绳筒上，所述手拉绳另一端连接绳盖，所述绳盖与所述枪发射器壳体连接。
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- 一种基于磁流变液的机械手柔顺夹具手指，包括导块、弧形件、弹簧片和阻尼器，所述导块与所述弧形件的一端连接，所述弧形件的另一端与弹簧片的一端固定连接，所述弹簧片的另一端穿过靠近弧形件一端的贯通孔；所述阻尼器包括导管、电磁线圈、活塞杆、磁流变液和套筒，所述弹簧片的中部与所述活塞杆一端连接，所述活塞杆的另一端伸入所述套筒内做直线运动，所述套筒与所述弧形件固定连接，所述套筒内腔充以磁流变液，所述套筒与导管接通，所述套筒外侧布置所述电磁线圈。本发明调节夹具的夹持刚度，提高了手指的适应性，使手指具有了主动柔顺性。
- 可伸缩驱动的软体手臂-201910161781.5
- 刘东升;臧红彬;李强;周颖玥;郎鑫;代瑶;屈涛;王韵杰;张宇航 - 西南科技大学
- 2019-03-04 - 2019-05-10 - B25J15/12
- 本发明公开了一种可伸缩驱动的软体手臂，属于软体手臂领域，目的在于解决现有的气动软体夹手存在控制流程复杂的问题。该可伸缩驱动的软体手臂包括第一固定板、第二固定板、第一弹性气囊、第二弹性气囊、第一输气管、第二输气管、连接弹簧、夹手组件，所述第一固定板上设置有第一通孔，所述第二固定板上设置有第二通孔。本申请能有效解决现有软体机器人所存在的控制结构复杂的问题，且构思巧妙，结构简单，成本低廉，性能优良，设计合理，适应性强，具有较高的应用价值和较好的应用前景，值得大规模推广和应用。经实际应用，本申请的软体夹手能满足不同形状物体的夹持需求，能实现对自身重量10‑15倍的物体的提升抓取。
- 一种位置可调的柔性夹持模块-201821527464.8
- 张帆;刘璐;沈科 - 苏州柔触机器人科技有限公司
- 2018-09-18 - 2019-05-10 - B25J15/12
- 本实用新型公开了一种位置可调的柔性夹持模块，包括安装座和柔性手指组件，所述安装座上滑动安装有第一调节块，所述安装座上安装有动力装置，所述动力装置通过传动机构与第一调节块连接，所述柔性手指组件固定在第一调节块上，所述柔性手指组件上设置有用于与气路系统连通的气路接头。该柔性夹持模块可以单个使用或者多个配套使用，柔性手指组件的位置可以调整，因此适合不同尺寸的物品的夹持。
- 一种拆胎机卡爪护套夹紧装置-201821233292.3
- 冯少阶;蔡喜林;李刚 - 上海巴兰仕汽车检测设备股份有限公司
- 2018-08-01 - 2019-04-30 - B25J15/12
- 本实用新型涉及一种拆胎机卡爪护套夹紧装置，该拆胎机卡爪护套夹紧装置由卡爪、护套和衬件组成，护套材料为硬质护套，安装时套在卡爪上，有效隔离卡爪与轮辋接触；衬件材料为弹性衬件，为弯折式结构，其中弯折式结构的底部平台上设有凸块，与护套底部设有的空腔形状对应，安装时凸块和空腔卡接；该底部平台上设有凸台，与护套底部开设的孔的位置和形状对应，安装时凸台和孔卡接，夹装时可以防止衬件变形；工作时，轮辋和衬件接触，利用衬件材料软易形变得特点，夹紧轮辋，两者之间没有相对滑动或转动，达到夹紧轮辋的目的。与现有技术相比，本实用新型具有加持效果较佳、方便轮胎拆装等优点。
- 软性材料及使其形变的方法、软体机器人-201710953498.7
- 简秀纹 - 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
- 2017-10-13 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 一种软性材料，其包括一薄膜层及一被所述薄膜层包覆的凝胶体系，所述薄膜层的材质选自聚二甲基硅氧烷、聚四氟乙烯、聚甲基丙烯酸甲酯、聚二甲苯、聚丙乙烯、橡胶及尼龙，所述凝胶体系其包括一凝胶体及一盐溶液，所述凝胶体呈高分子网络结构，所述凝胶体为阴离子凝胶体或阳离子凝胶体，所述盐溶液充满于所述高分子网络结构空隙中，所述软性材料在初始状态时，所述薄膜层不带电且所述凝胶体系处于静电平衡状态，当所述薄膜层带正电荷时，所述凝胶体系的静电平衡被破坏，使得所述凝胶体膨胀或皱缩。
- 一种平动式机器人柔性手爪-201710230441.4
- 梁延德;王瑞锋;何福本;张红哲;苏猛猛 - 大连理工大学
- 2017-04-11 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 本发明公开了一种平动式机器人柔性手爪，属于机器人技术领域。其结构包括手爪部分、外壳部分、驱动部分。所述手爪部分包含两个用于执行夹持动作的手指，为一体化结构。其中关节部位均采用柔性铰链的连接形式，同时每个手指设有平行四边形结构，以实现夹持指节的平动。所述外壳部分为半封闭结构外形，采用不锈钢材料制造，作为手爪的安装部件，同时对手爪部件起到一定的保护作用。所述驱动部分，以气缸为作动器，驱动手爪运动。本发明的有益效果是：以柔性铰链作为运动关节，具有无外摩擦和无运动间隙等优点；设有平行四边形结构，可以实现夹持指节的平动。手爪整体结构紧凑，设计新颖，操作简单，维护方便，同时具有一定的柔性和精度。
- 一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器-201821525305.4
- 马楠;宋戈阳;冯毅乐 - 马楠
- 2018-09-18 - 2019-04-23 - B25J15/12
- 一种基于形状记忆合金驱动的微型柔性夹持器，其执行机构由一对夹持头、一对弹性簧片、一对调整机构和一对旋转接头构成；夹持头安装在弹性簧片的外端，调整机构夹持在弹性簧片上；旋转接头安装在弹性簧片的内端。其驱动机构包括机身，机身中装有两组V型槽滑轮和两个换向轴，两根形状记忆合金丝一端分别固定在机身后端的螺钉上，另一端分别依次绕过两组V型槽滑轮后分别固定在所述调整机构的内侧，一对旋转接头安装在机身上。当形状记忆合金丝通电时其在长度方向上收缩，通过调整机构拉动一对弹性簧片向内弯曲变形带动一对夹持头完成夹持动作。本实用新型极具微型化和智能化的潜力，可以广泛的应用在未来的航空领域及民用领域。
- 一种多自由度多尺度软体抓取装置-201811512969.1
- 韩亮亮;李聪;杨健;蒋松;朱磊 - 上海宇航系统工程研究所
- 2018-12-11 - 2019-04-12 - B25J15/12
- 本发明涉及一种多自由度多尺度软体抓取装置，包括安装平台、曲轴组件及至少三组手指组件，曲轴组件包括曲轴、与曲轴连接的驱动齿轮、驱动电机，曲轴包括至少三根连接轴，连接轴的两端分别设有位于连接轴异侧的铰接轴；手指组件包括滑块组件、位于滑块组件下方的手指、与滑块组件连接的连杆，连杆的一端与滑块组件铰接，另一端与铰接轴铰接，手指的一端与滑块组件连接，手指的另一端穿过安装台上的条形穿孔，手指包括限制层及位于限制层内外两侧的应变层，应变层的弹性高于限制层的弹性。本发明的多自由度多尺度软体抓取装置自适应性高、机械结构简单、成本较低且易于控制。
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